Moi j'ai fait un peu bizarrement. En fait, pendant un moment l'osthéo m'avait conseillé de lui étirer les membres bien vers l'avant et vers le haut.
Donc je me mettais devant Moustic, je lui prenais le membre, et le tendais vers moi. Je disais "lève" à chaque fois (ou presque, je ne suis pas du tout rigoureuse, mais ça vient machinalement). Et petit à petit, quand je me mettais devant et que je disais lève, Moustic venait mettre son membre dans ma main. Puis, il levait un peu plus haut seul quand je pointais un membre du doigt (et si pas de réponse, je claquais des doigts).
Petit à petit, j'ai demandé "à la baguette", pour pouvoir le demander en étant à côté de lui, plus pratique pour enchaîner. Par contre, dès qu'il a eu compris la demande, je lui ai demandé d'avancer de quelque pas après chaque jambette, pour qu'il comprenne qu'il y a une histoire de mouvement en avant, et qu'il repose chaque pied un peu devant après la jambette. Là, j'en suis à ce stade : il lève le membre et avance, quand je remets le stick devant il relève le membre (ou l'autre, selon le côté où je met le stick), mais je ne suis pas assez rapide pour faire vraiment un membre après l'autre.
Le tapotement avec le stick m'a aussi aidé à faire la transition avec la demande en selle. Mais maintenant en selle, il lève le membre quand je lève ma rêne, en reportant du poids derrière, et au besoin en chatouillant la pointe du coude avec mon pied (et surtout quand il est concentré!

).