En ce qui concerne mon poilu, je lui ai appris à pied avec une pression sur le bout du nez (à la main ou via le licol) et surtout avec l'ordre vocal "recule".
Le pb était qu'il ne reculait pas super droit. En utilisant un couloir de barres au sol, ça a aidé.
Quand je le lui ai demandé monté la première fois, j'avais fortement tendu mon dos en tenant fermement les rênes, sans tirer. L'ordre vocal a fait le reste. C'était entre les barres et il en ai complètement sorti de travers ! lol
Donc spécialement pour lui, j'ai considérablement reculé mes deux jambes afin de bien canaliser ses hanches : j'agis alternativement du coté où le postérieur se lève pour l'inciter à ne pas s'écarter et à reculer droit.
Très efficace : il recule bien droit comme ça !

Et maintenant, il recule dès que je recule mes 2 jambes en me redressant : rênes longues, sans ordre vocal.
Evidemment, c'est moyennement académique tout ça...